Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
2307 - 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3
#######################################################################################*/
4
 
5
#include "Spektrum.h"
6
#include "main.h"
7
 
8
unsigned char SpektrumTimer = 0;
9
 
10
// Achtung: RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP oder RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP wird in der main.h gesetzt
11
#if defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP) || defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP)
12
unsigned char s_excnt = 0;                   // Bitcounter for Spektrum-Expander
13
unsigned char s_exparity = 0;                // Parity Bit for Spektrum-Expander
14
signed char s_exdata[11];                    // Data for Spektrum-Expander
15
 
16
void s_update(unsigned char channel, signed int value)  // Channel-Diff numbercrunching and finally assign new stickvalue to PPM_in
17
{
18
        if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[channel] = ((value - PPM_in[channel]) / 3) * 3;
19
        else PPM_diff[channel] = 0;
20
        PPM_in[channel] = value;
21
}
22
#endif
23
 
24
//--------------------------------------------------------------//
25
//--------------------------------------------------------------//
26
/*
27
void SpektrumBinding(void)
28
{
29
  unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000);  // Timeout 10 sec.
30
  unsigned char connected = 0;
31
  unsigned int delaycounter;
32
 
33
  UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);  // disable rx-interrupt
34
  UCSR1B &= ~(1<<RXEN1);     // disable Uart-Rx
35
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);   // disable pull-up
36
 
37
  printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");
38
 
39
  while(!CheckDelay(timerTimeout))
40
  {
41
    if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }
42
  }
43
 
44
  if (connected)
45
  {
46
 
47
    printf("ok.\n\r");
48
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
49
 
50
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
51
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
52
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
53
 
54
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
55
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
56
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
57
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
58
 
59
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
60
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
61
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
62
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
63
 
64
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
65
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
66
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
67
 
68
  }
69
   else
70
  { printf("Timeout.\n\r");
71
 
72
 
73
  }
74
 
75
  DDRD &= ~(1 << DDD2);      // RX as input
76
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);
77
 
78
  SpektrumUartInit();    // init Uart again
79
}
80
*/
81
//############################################################################
82
// USART1 initialisation from killagreg
83
void SpektrumUartInit(void)
84
//############################################################################
85
    {
86
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
87
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
88
        uint8_t sreg = SREG;
89
 
90
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
91
 
92
        // disable all interrupts before reconfiguration
93
        cli();
94
        // disable RX-Interrupt
95
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
96
        // disable TX-Interrupt
97
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
98
        // disable DRE-Interrupt
99
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
100
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
101
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
102
        PORTD |= (1 << PORTD2);
103
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
104
 
105
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
106
        PORTD |= (1 << PORTD3);
107
        DDRD  |= (1 << DDD3);
108
 
109
        // USART0 Baud Rate Register
110
        // set clock divider
111
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
112
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
113
        // enable double speed operation
114
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
115
        // enable receiver and transmitter
116
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
117
 
118
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
119
        // set asynchronous mode
120
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
121
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
122
        // no parity
123
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
124
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
125
        // 1 stop bit
126
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
127
        // 8-bit
128
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
129
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
130
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
131
        // flush receive buffer explicit
132
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
133
        // enable RX-interrupts at the end
134
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
135
        // -- End of USART1 initialisation
136
        // restore global interrupt flags
137
 
138
        SREG = sreg;
139
  return;
140
 }
141
 
142
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
143
// + Copyright (c) Rainer Walther
144
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
145
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
146
// + only for non-profit use
147
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
148
//
149
// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)
150
// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)
151
// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)
152
//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines
153
//
154
// ---
155
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
156
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
157
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
158
//
159
// Anschuß Spektrum Receiver
160
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
161
//              Schwarz:        GND
162
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
163
//
164
// ---
165
// Satellite-Reciever connected on USART1:
166
//
167
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
168
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
169
//              byte1:  unknown
170
//      byte2:  unknown
171
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
172
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
173
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
174
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
175
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
176
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
177
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
178
//
179
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
180
//  1st Frame:
181
//              byte1:  unknown
182
//      byte2:  unknown
183
//              byte3:  and byte4:  channel data
184
//      byte5:  and byte6:  channel data
185
//      byte7:  and byte8:  channel data
186
//      byte9:  and byte10: channel data
187
//      byte11: and byte12: channel data
188
//      byte13: and byte14: channel data
189
//      byte15: and byte16: channel data
190
//  2nd Frame:
191
//              byte1:  unknown
192
//      byte2:  unknown
193
//              byte3:  and byte4:  channel data
194
//      byte5:  and byte6:  channel data
195
//      byte7:  and byte8:  0xffff
196
//      byte9:  and byte10: 0xffff
197
//      byte11: and byte12: 0xffff
198
//      byte13: and byte14: 0xffff
199
//      byte15: and byte16: 0xffff
200
//
201
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
202
//
203
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
204
//
205
// 0 means a '0' bit
206
// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
207
// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
208
// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
209
//
210
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
211
 
212
#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms
213
#define MAX_BYTEGAP  3   // 310us
214
 
215
 
216
//############################################################################
217
// Wird im UART-Interrupt aufgerufen
218
//############################################################################
219
void SpektrumParser(unsigned char c)
220
{
221
    static unsigned char Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0;
222
        unsigned int Channel, index = 0;
223
        signed int signal = 0, tmp;
224
        int bCheckDelay;
225
//      c = UDR1; // get data byte
226
        if(ReSync == 1)
227
            {
228
                // wait for beginning of new frame
229
                ReSync = 0;
230
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
231
                FrameCnt = 0;
232
                Sync = 0;
233
                ByteHigh = 0;
234
                }
235
  else
236
  {
237
        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
238
        if ( Sync == 0 )
239
            {
240
                if(bCheckDelay)
241
                    {
242
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
243
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
244
                        Sync = 1;
245
                        FrameCnt ++;
246
                    SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
247
                        }
248
                else
249
                        {
250
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
251
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
252
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
253
                    FrameCnt = 0;
254
                    Sync = 0;
255
                    ByteHigh = 0;
256
                        }
257
                }
258
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
259
            {
260
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
261
                Sync = 2;
262
                FrameCnt ++;
263
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
264
                }
265
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
266
            {
267
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
268
                // Datenbyte high
269
                ByteHigh = c;
270
                if (FrameCnt == 2)
271
                    {
272
                    // is 1st Byte of Channel-data
273
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
274
                        Frame2 = 0;
275
                        if(ByteHigh & 0x80)
276
                            {
277
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
278
                                Frame2 = 1;
279
                                }
280
                        }
281
                Sync = 3;
282
                FrameCnt ++;
283
                }
284
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
285
            {
286
                // Datenbyte low
287
                // High-Byte for next channel comes next
288
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
289
                Sync = 2;
290
                FrameCnt ++;
291
                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
292
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM)
293
                {
294
                        signal = Channel & 0x3ff;
295
                        signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
296
                        signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
297
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
298
                }
299
                else  
300
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES)
301
                {
302
                        signal = Channel & 0x7ff;
303
                        signal -= 0x400;                // Offset, range 0x000..0x7ff?
304
                        signal = signal/6;              // scaling to fit PPM resolution
305
                        index = (ByteHigh >> 3) & 0x0f;
306
                }      
307
                else  
308
                //if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES)
309
                {
310
                        signal = Channel & 0x3ff;
311
                        signal -= 360;          // Offset, range 0x000..0x3ff?
312
                        signal = signal/2;              // scaling to fit PPM resolution
313
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
314
                }
315
 
316
                index++;
317
                if(index < 13)
318
                {
319
                // Stabiles Signal
320
#if defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP) || defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP)
321
                                        if (index == 2) index = 4;                                                              // Analog channel reassigment (2 <-> 4) for logical numbering (1,2,3,4)
322
                                        else if (index == 4) index = 2;
323
#endif
324
                                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
325
                                   {
326
                                                                         if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
327
                                                                         {
328
                                        if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
329
                                         else
330
                                         {
331
                                                SenderOkay = 200;
332
                                                TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
333
                                         }
334
                                                                         }    
335
                                                                   }
336
                                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
337
                                if(tmp > signal+1) tmp--; else
338
                                if(tmp < signal-1) tmp++;
339
 
340
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP
341
                                if(index == 6)                                                                                  // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
342
                                {
343
                                        if (signal > 100)                                                                       // SYNC received
344
                                        {
345
                                                if (s_exdata[s_excnt] == 125) s_exparity = ~s_exparity;                         // Bit = 1 -> Re-Invert parity bit
346
                                                if ((s_excnt == 6 && ((s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == 125))) || (s_excnt == 9 && ((s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == 125)))) // Parity check
347
                                                {
348
                                                        if (s_exdata[1] == 125 && s_exdata[2] == -125) s_update(5,-125);        // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
349
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == -125) s_update(5,0);     // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
350
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == 125) s_update(5,125);    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
351
                                                        s_update(6,s_exdata[3]);                                                // Elevator (CH6)
352
                                                        s_update(11,s_exdata[4]);                                               // Aileron (CH11)
353
                                                        s_update(12,s_exdata[5]);                                               // Rudder (CH12)
354
 
355
                                                        if (s_excnt == 9)                                                       // New Mode (12 Channels)
356
                                                        {
357
                                                                if (s_exdata[7] == 125) s_update(8,PPM_in[8]+5);                // Hover Pitch UP (CH8)
358
                                                                if (s_exdata[8] == 125) s_update(8,PPM_in[8]-5);                // Hover Pitch DN (CH8)
359
                                                                if (PPM_in[8] < -125) PPM_in[8] = -125;                         // Range-Limit
360
                                                                else if (PPM_in[8] > 125) PPM_in[8] = 125;                      // Range-Limit
361
                                                                s_update(10,s_exdata[6]);                                       // AUX2 (CH10)
362
                                                        }
363
                                                }
364
 
365
                                                s_excnt = 0;                                                                    // Reset bitcounter
366
                                                s_exparity = 0;                                                                 // Reset parity bit
367
                                        }
368
 
369
                                        if (signal < 10) s_exdata[++s_excnt] = -125;                                            // Bit = 0 -> value = -125 (min)
370
                                        if (s_excnt == 10) s_excnt = 0;                                                         // Overflow protection
371
                                        if (signal < -100)
372
                                        {
373
                                                s_exdata[s_excnt] = 125;                                                        // Bit = 1 -> value = 125 (max)
374
                                                s_exparity = ~s_exparity;                                                       // Bit = 1 -> Invert parity bit
375
                                        }
376
 
377
                                }
378
 
379
                                if (index < 5 ) s_update(index,tmp);                                                            // Update normal potis (CH1-4)
380
                                else if (index == 5) s_update(7,signal);                                                        // Gear (CH7)
381
                                else if (index == 7) s_update(9,signal);                                                        // Hover Throttle (CH9)
382
 
383
#elif defined RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP
384
                                if(index == 6)                                                                                  // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
385
                                {
386
                                        if (signal > 100)                                                                       // SYNC received
387
                                        {
388
                                                if (s_exdata[s_excnt] == 125) s_exparity = ~s_exparity; // Bit = 1 -> Re-Invert parity bit
389
                                                if (s_excnt == 9 && ((s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == 125)))  // Parity check
390
                                                {
391
                                                        if (s_exdata[1] == 125 && s_exdata[2] == -125) s_update(5,-125);        // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
392
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == -125) s_update(5,0);     // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
393
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == 125) s_update(5,125);    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
394
 
395
                                                        if (s_exdata[3] == 125 && s_exdata[6] == -125) s_update(6,125);         // Reconstruct tripole Elev D/R value (CH6)
396
                                                        else if (s_exdata[3] == -125 && s_exdata[6] == -125) s_update(6,0);     // Reconstruct tripole Elev D/R value (CH6)
397
                                                        else if (s_exdata[3] == -125 && s_exdata[6] == 125) s_update(6,-125);   // Reconstruct tripole Elev D/R value (CH6)
398
 
399
 
400
                                                        if (s_exdata[7] == 125 && s_exdata[8] == -125) s_update(9,-125);        // Reconstruct tripole AIL D/R value (CH9)
401
                                                        else if (s_exdata[7] == -125 && s_exdata[8] == -125) s_update(9,0);     // Reconstruct tripole AIL D/R value (CH9)
402
                                                        else if (s_exdata[7] == -125 && s_exdata[8] == 125) s_update(9,125);    // Reconstruct tripole AIL D/R value (CH9)
403
 
404
                                                        s_update(10,s_exdata[5]);                                               // Gear (CH10)
405
                                                        s_update(12,s_exdata[4]);                                               // Mix (CH12)
406
                                                }
407
 
408
                                                s_excnt = 0;                                                                    // Reset bitcounter
409
                                                s_exparity = 0;                                                                 // Reset parity bit
410
                                        }
411
 
412
                                        if (signal < 10) s_exdata[++s_excnt] = -125;                                            // Bit = 0 -> value = -125 (min)
413
                                        if (s_excnt == 10) s_excnt = 0;                                                         // Overflow protection
414
                                        if (signal < -100)
415
                                        {
416
                                                s_exdata[s_excnt] = 125;                                                        // Bit = 1 -> value = 125 (max)
417
                                                s_exparity = ~s_exparity;                                                       // Bit = 1 -> Invert parity bit
418
                                        }
419
 
420
                                }
421
 
422
                                if (index < 5 ) s_update(index,tmp);                                                            // Update normal potis (CH1-4)
423
                                else if (index == 7) s_update(7,signal);                                                        // R Trim (CH7)
424
                                else if (index == 5) s_update(8,signal);                                                        // AUX2 (CH8)
425
                                else if (index == 8) s_update(11,signal);                                                       // AUX3 (CH11)
426
 
427
#else
428
                                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
429
                                else PPM_diff[index] = 0;
430
                                PPM_in[index] = tmp;
431
#endif
432
                        }
433
        else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
434
                }
435
        else
436
                {
437
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
438
                ReSync = 1;
439
                FrameCnt = 0;
440
                Frame2 = 0;
441
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
442
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
443
                }
444
 
445
        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
446
        if(FrameCnt >= 16)
447
            {
448
                // Frame complete
449
                if(Frame2 == 0)
450
                        {
451
                        // Null bedeutet: Neue Daten
452
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
453
                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;
454
                        }
455
                FrameCnt = 0;
456
                Frame2 = 0;
457
                Sync = 0;
458
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
459
                }
460
   }
461
}
462
 
463